Идем на сайт https://my.vmware.com/group/vmware/patch#search
и скачиваем обновление для нужной версии.
Файл будет вида ESXi-7.0.1-.........-depot.zip. Аплодим на любой датастор хоста и запоминаем название датастора, например datastore1
Останавливаем все ВМ и переводим хост в Maintenance Mode. Подключаемся по SSH и выполняем в терминале
esxcli software vib install -d /vmfs/volumes/datastore1/ESXi-7.0.1-.........-depot.zip
При небходимости добавляем ключ -f
Ждём несколько минут и после вывода списка обновлённых пакетов ребутим хост
